Frontiers in Plant Science·9月14日 · 周一论文智慧农业 / 农业物联网阅读 0
面向边缘部署的温室串番茄采摘机器人:YOLOv8n-BiFPN-WIoU+ROS分布式控制——Frontiers in Plant Science
论文解读
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提出边缘部署的温室串番茄采摘机器人，融合改进YOLOv8n检测与ROS分布式控制。
方法
YOLOv8n结合BiFPN加权特征融合与WIoU损失，集成ROS分布式控制架构
发现
模型[email protected]达92.338%，较基线YOLOv8n提升4.587个百分点，可完成采摘。
机会点
可探索轻量化模型在更多边缘设备上的泛化部署，及多机器人协同采摘调度优化。
影响力18
信息增量22
专业深度18
信源权威14
时效性9
方法改进与实测指标扎实、面向边缘部署的温室串番茄采摘机器人研究，对智慧农业具参考价值，但属细分技术进展，未达产业级突破。
原文摘要
论文提出了一种可在边缘部署的温室串番茄采摘机器人,集成YOLOv8n-BiFPN-WIoU视觉检测模型与基于ROS的分布式控制架构。BiFPN加权特征融合结构增强了跨尺度特征表示,WIoU改进了部分遮挡和重叠目标的定位稳健性。在独立测试集上,该模型Precision达88.534%、Recall 89.377%、F1 88.954%、[email protected]为92.338%、[email protected]:0.95为71.368%,相比基线YOLOv8n分别提升2.143、2.779、2.460、4.587和5.675个百分点。视觉检测器与ROS机器人系统集成,协调目标感知、轨道站点间运动和机械臂操作。
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