改进BI-RRT*的黄鳝投喂机械臂路径规划算法——张春燕教授团队《智慧农业(中英文)》2026年第2期
上海工程技术大学机械与汽车工程学院张春燕教授团队联合上海市农业科学院生态环境保护研究所,在《智慧农业(中英文)》2026年第2期发表论文,提出一种基于改进BI-RRT*(Bidirectional Rapidly-Exploring Random Tree Star)的受限空间路径规划算法。针对工厂化立体式黄鳝养殖饵料投喂机械臂在受限空间内路径规划速度慢、轨迹冗余度大、避障成功率低等问题,在BI-RRT*双向扩展策略基础上引入目标偏置策略减少随机采样点,同时结合改进的人工势场法融入目标点和随机点引力概念,通过自适应调节引力系数引导路径向目标节点扩展,有效避免算法陷入局部最优。在Matlab平台上对RRT、APF-RRT、BI-RRT及改进BI-RRT算法进行仿真分析,验证其在二维和三维空间下简单、受限及复杂环境中的优异表现。