#智能采摘

综述233篇文献，梳理智能采摘机器人中果实检测、分割与三维定位的机器视觉方法。

近日,2026年全国智慧农业创新大赛在雄安举办,中科院自动化所自主研发的串番茄采摘机器人在设施小番茄采摘机器人赛道拔得头筹,全程无人工干预、不伤植株藤蔓,30分钟采收75串番茄,斩获总分200分、线性得分满分的优异成绩。本次大赛共设置六大农业技术应用赛道,全国70余家高校、科研院所及企业队伍同台开展实景实操竞技。团队新研发柔顺剪式末端执行结构,搭配具身智能高精度采摘算法模型,融合可见光、触觉多模态感知技术,可精准判别果实成熟度、锁定最优采摘点位,真正实现低损伤、标准化智能采收。这款智能采摘装备已联合中科院遗传与生物发育研究所,在北京、山西、广西多地温室、园区完成示范落地。

提出3MSP2方法，实现温室大果番茄从簇级排序到单果姿态估计的序贯采摘规划。

央广网大同8月10日消息:近日,山西大同云州区坨坊村黄花种植基地内,首款黄花菜智能采摘机器人接到种植户下达的采摘指令后,专用手爪精准采收黄花并收纳至储料筐,单次采摘过程不到5秒钟。受作业精度限制,机器人采用分区采收模式,单次定点采摘面积为4平方米。'黄花菜智能采摘机器人关键技术研究及应用示范'项目于2023年获批为山西省重点研发计划项目,由太原科技大学牵头,联合山西农谷现代农业装备科技有限公司、山西农业大学等单位协同攻关。机器人搭载2套并联机构机械臂,工控机通过算法为双臂分配采摘任务,基于四维定位信息进行路径规划与姿态解算,实现双臂协同高效作业,目前采摘速度约5秒/朵,未来将不高于2秒/朵。

2026年8月,湖北农发集团旗下湖北省智能农机装备创新有限公司联合湖北大学、湖北乡投集团,成功获批2026年度湖北省科技计划重点项目,正式启动'丘陵山区栀子采摘视觉—夹具协同定位与柔顺抓取关键技术研发'。项目团队聚焦'看得准、抓得稳、走得灵'三大目标,突破三项核心技术:基于深度视觉与果枝几何建模的毫米级三维定位算法,抗遮挡、抗光照干扰能力显著提升;首创视觉—夹具实时协同的力位闭环控制策略,实现'边看边抓'动态柔顺作业,抓取成功率预计达86.2%;采用轻量化模块化集成设计,整机重量低于35公斤。项目计划于2026年底前完成首台栀子采摘智能机器人样机研制,果实识别率≥90%、损伤率<5%。

开发基于YOLOv8n-BiFPN-WIoU的轻量模型，实现温室番茄自主采摘机器人实时运行。

设计设施番茄智能采摘平台，融合改进YOLO v5与HSV实现识别定位与采摘。

提出双臂协作采摘框架，单臂失败时另一臂辅助多视角感知并闭环修正抓取位姿。