农机化研究·9月22日 · 周二论文智慧农业 / 农业物联网阅读 0
农机化研究2026(8)：基于MobileNetV4-DSFPN的芍药田间机器人视觉导航——安徽理工+皖西学院+中科院合肥物质科学研究院 mIoU 94.11% FPS 23.1
论文解读
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速览
提出轻量MobileNetV4-DSFPN分割芍药田间可行驶区域并提取导航线。
方法
改进MobileNetV4编码器+深度可分离卷积特征金字塔，芍药田间路径数据集。
发现
mIoU达94.11%，横向偏差0.231像素，车载推理23.1 FPS。
机会点
可探索轻量分割模型在复杂田间多作物、多光照下的泛化与边缘部署优化。
影响力15
信息增量22
专业深度18
信源权威13
时效性10
核心期刊论文，提出轻量化语义分割模型并给出mIoU 94.11%、23.1 FPS等实测数据，方法新颖、结论可靠，对农业机器人视觉导航有实质参考价值。
原文摘要
农机化研究2026年第8期发表安徽理工大学徐善永、程军辉、张俊卿，皖西学院邢雪景，中国科学院合肥物质科学研究院联合论文：精准分割田间可行驶区域并实时提取导航线是实现农业机器人在田间自主作业的关键环节。针对芍药田间背景复杂、现有语义模型计算复杂度高、实时性差等问题，提出轻量化的MobileNetV4-DSFPN语义分割模型，采用改进MobileNetV4作为高效编码器；解码器部分构建基于深度可分离卷积的轻量级特征金字塔网络（DSFPN）。在芍药田间路径数据集上类别平均像素准确率（mPA）和平均交并比（mIoU）分别达到97.16%、94.11%；导航线的平均横向偏差为0.231像素，平均角度偏差为0.842°；车载计算机上平均推理速度达到23.1 FPS。
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